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工業(yè)機(jī)器人自由度一般有幾個,自由度越多越好嗎?

發(fā)布時間:2023-03-20來源:焊接機(jī)器人廠家閱讀數(shù):779

機(jī)器人機(jī)構(gòu)能夠獨(dú)立運(yùn)動的關(guān)節(jié)數(shù)目,稱為機(jī)器人機(jī)構(gòu)的運(yùn)動自由度,簡稱自由度。通常自由度作為機(jī)器人的技術(shù)指標(biāo),能反映機(jī)器人動作的靈活性,可用軸的直線移動、擺動或旋轉(zhuǎn)動作的數(shù)目來表示。

目前工業(yè)機(jī)器人采用的控制方法是把機(jī)械臂上每一個關(guān)節(jié)都當(dāng)作一個單獨(dú)的伺服機(jī)構(gòu),即每個軸對應(yīng)一個伺服器,每個伺服器通過總線控制,由控制器統(tǒng)一控制并協(xié)調(diào)工作。

工業(yè)機(jī)器人具備自動控制及可再編程、多用途功能,機(jī)器人操作機(jī)具有三個或三個以上的可編程軸,在工業(yè)自動化應(yīng)用中,機(jī)器人的底座可固定也可移動,可見工業(yè)機(jī)器人的軸數(shù)是其重要技術(shù)指標(biāo)。

工業(yè)機(jī)器人自由度一般有幾個?

大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3~6個運(yùn)動自由度,其中腕部通常有1~3個運(yùn)動自由度;驅(qū)動系統(tǒng)包括動力裝置和傳動機(jī)構(gòu),用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動作;控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號,并進(jìn)行控制。

機(jī)器人自由度越多越好嗎?

一般情況下,機(jī)器人的自由度越多,就越接近人手的動作技能,通用性也就越好,但自由度越多,其結(jié)構(gòu)就會更加的復(fù)雜,那么對機(jī)器人的整體要求就越高,在設(shè)計(jì)和制造方面就越困難。

雖然隨著軸數(shù)也就是自由度的增加,機(jī)器人的靈活性也隨之增長,但在目前的工業(yè)應(yīng)用中,用的較多的也就是三軸、四軸、五軸雙臂和六軸的工業(yè)機(jī)器人,軸數(shù)的選擇通常取決于具體應(yīng)用。這是因?yàn)樵诟泳唧w的行業(yè)應(yīng)用中,往往并不需機(jī)器人具備很高的靈活性,而三軸、四軸機(jī)器人具有更高的成本效益,并且在速度上也具有更大的優(yōu)勢。


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